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Docente
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CAFOLLA DANIELE
(programma)
Origini ed applicazioni della robotica, struttura e caratteristiche dei robot industriali e loro classificazione. Configurazione base di un robot consistente il manipolatore, il controllore, gli attuatori, trasduttori e sensori. Analisi dei manipolatori consistente le metodologie generali per l'analisi cinematica e dinamica di sistemi a più gradi di libertà, metodi matriciali per l'analisi cinematica e dinamica di sistemi multi corpo piani e spaziali con implementazione anche tramite software CAS e CAD. Generazione e pianificazione del movimento, programmazione dei robot. Componentistica per la robotica: cenni su attuatori elettrici , riduttori di velocità, sistemi di presa e meccanica della presa. Sensori di posizione, velocità, accelerazione e forza. Cenni sulla normativa tecnica in ambito robotico: nomenclatura, presentazione delle caratteristiche, criteri di prestazione e relativi metodi di prova, sistemi di coordinate e movimenti, interfacce meccaniche. Implementazione delle conoscenze acquisite su prototipo reale con scelta del compito da eseguire e di sensoristica adeguata al compito.
(ENGLISH)
 1. Ceccarelli M., “Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation”, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 2004.
2. Siciliano B. et al., Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2008.
3. J. J. Craig J.J., Introduction to Robotics. Pearson, fourth ed., 2016.
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