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Docente
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CECCARELLI MARCO
(programma)
Tipologie di robot ed applicazioni industriali e di servizio; componenti, caratteristiche tecniche e valutazione; analisi e valutazione dei moveminti manipolativi; tipologie di manipolatori; notazione di Denavit-Hartenberg; fondamenti di cinematica diretta; pianificazione delle traiettorie; fondamenti di statica e dinamica: modellazione, azioni, condizioni di equilibrio, equazioni di moto; fondamenti della regolazione e controllo del moto; tipi e funzionalità di gripper; meccanica della presa: modellazione, azioni, condizioni di equilibrio; robot di servizio mobili: strutture e funzionamento; robot ad architettura parallela; robot di servizio per applicazioni medicali: strutture e funzionamento; prearazione di relazioni di analisi di performance di un robot.
------------ ENGLISH ----------
Types of robots and industrial and service applications; components, technical characteristics and evaluation; analysis and evaluation of manipulative movements; types of manipulators; Denavit-Hartenberg's notation; fundamentals of direct kinematics; trajectory planning; foundamentals of statics and dynamics: modeling, actions, equilibrium conditions; equation of motion; foundamentals of the regulation and control of the motion; types and functionality of grippers; grasp mechanics: modeling, actions, equilibrium conditions; mobile service robots: structures and operation; parallel architecture robots; service robots for medical applications: structures and operation; preparation of performance analysis reports of a robot.
 M. Ceccarelli, Fundamentals of robotic manipulation, Kluwer/Springer
R. D. KLAFTER - T. A. CHMIELEWSKI - M. NEGIN, Robotic Engineering: An Integrated Approach, Prentice-Hall.
Appunti e articolio a cura del docente.
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