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Docente
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MARTINELLI FRANCESCO
(programma)
Sistemi dinamici lineari e stazionari a tempo continuo: esempi, definizioni e proprietà (causalità, principio di sovrapposizione degli effetti, cenno alle proprietà di raggiungibilità e osservabilità). Rappresentazione di stato, rappresentazione ingresso-uscita e loro legame. Risposta esplicita nel tempo. Calcolo della risposta mediante luso della trasformata di Laplace. Risposta libera e forzata. Cambiamenti di coordinate nello spazio di stato e analisi modale. Sistemi a tempo discreto: la trasformata Zeta e il calcolo della risposta.
Punti di equilibrio e stabilità di un sistema lineare stazionario a tempo continuo. Criterio di Routh. Connessione di sistemi: calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo e studio dei possibili effetti della connessione serie, parallelo e in retroazione sulle proprietà di raggiungibilità e osservabilità. Specifiche di un sistema di controllo: stabilità, precisione a regime e comportamento transitorio. Sistemi di controllo a ciclo chiuso. Regolazione e inseguimento di ingressi polinomiali in presenza di disturbi costanti o sinusoidali. Risposta armonica, diagrammi di Bode. Criterio di Nyquist. Margini di stabilità e loro relazione con il comportamento transitorio. Sintesi per tentativi nel dominio della frequenza. Regolatori PID. Luogo delle radici.
 Dispense del docente. Facoltativamente a scelta uno o più tra i seguenti testi:
1. O.M. Grasselli, L. Menini e S. Galeani, Sistemi Dinamici, Hoepli
2. A. Isidori, Sistemi di Controllo, Siderea, 1992, Vol. 1
3. P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, Fondamenti di Controlli Automatici, McGraw-Hill, 2004
POSSIERI CORRADO
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