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Docente
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CARNEVALE DANIELE
(programma)
(Ripasso: Funzioni di trasferimento del primo e secondo ordine, sistemi a fase non-minima, caratteristiche della risposta al gradino unitario, diagrammi di Bode, Nyquist, margine di guadagno e fase, teorema di Nyquist, schemi a blocchi, criterio di Routh-Hurwitz). Reiezione e asservimento asintotico e pratico (sistemi di tipo k), introduzione alla forma canonica di controllore (realizzazione). R egolatori standard: rete anticipatrice, ritardatrice, PID. Prestazioni di un sistema di controllo. Feedforward e sistemi di controllo a due gradi di libertà. Variazioni parametriche (criterio di Kharitonov), funzioni di sensitivita' e prestazioni in condizioni perturbate. Ritardo e approssimante di Pade'. Tecniche di disaccoppiamento per sistemi MIMO e controllo decentralizzato. Sistemi di controllo avanzati: schema a due gradi di libertà, predittore di Smith, criterio del cerchio e di Popov (stabilità assoluta). Trasformata e antitrasformata Zeta. Campionatore ideale e ricostruttori. Fenomeno dell’aliasing. Metodi di filtraggio. Schemi di controllo a tempo discreto. Design di controllori a tempo discreto: metodo diretto ed indiretto. Metodi anti-saturazione del termine integrale e schemi per controllori switching. Metodi di minimizzazione dinamica: Newton-Rapson e Gradiente. Tools sofwtare: Matlab, IDE arduino.Introduzione al corso, rappresentazione di un sistema dinamico nello spazio di stato e funzione di trasferimento, realizzazione, introduzione all’identificazione, linearizzazione, funzione del primo e secondo ordine, concetto di stabilità esterna ed interna, sovraelongazione e transitori, schemi a blocchi, funzione di sensitività e sensitività complementare, diagramma di Bode e Nyquist, risposta a regime e risposta transitoria, performance, specifiche a regime e di transitorio, prestazioni di un sistema di controllo, margine di guadagno e fase, robustezza a variazioni parametriche, Teorema di Kharitonov, filtraggio, schemi a due gradi di libertà, feedforward, filtraggio, filtri di butterworth, reti correttrici, regolatore standard PID, loop shaping, design del controllore basato su Bode/Nyquist/luogo delle radici/regolatori standard/cancellazione, predittore di Smith, stabilità
 Fondamenti di Controlli Automatici, P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, McGraw-Hill
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