Università degli Studi di Roma "Tor Vergata"

Tipologie di robot ed applicazioni industriali e di servizio; componenti, caratteristiche tecniche e valutazione; analisi e valutazione dei moveminti manipolativi; tipologie di manipolatori; notazione di Denavit-Hartenberg; fondamenti di cinematica diretta; pianificazione delle traiettorie; fondamenti di statica e dinamica: modellazione, azioni, condizioni di equilibrio, equazioni di moto; fondamenti della regolazione e controllo del moto; tipi e funzionalità di gripper; meccanica della presa: modellazione, azioni, condizioni di equilibrio; robot di servizio mobili: strutture e funzionamento; robot ad architettura parallela; robot di servizio per applicazioni medicali: strutture e funzionamento; prearazione di relazioni di analisi di performance di un robot.

M. Ceccarelli, Fundamentals of robotic manipulation, Kluwer/Springer
R. D. KLAFTER - T. A. CHMIELEWSKI - M. NEGIN, Robotic Engineering: An Integrated Approach, Prentice-Hall.
Appunti e articolio a cura del docente.

1. Architettura e classificazione dei robot industriali e di servizio
1.1. Definizioni: catene cinematiche, giunti, mobilità
1.2. Analisi della manipolazione
1.3. Tipologie di manipolatori
2. Modellazione cinematica
2.1. Sistemi di riferimento
2.2. Notazione di Denavit-Hartenberg
2.3. Cinematica diretta
2.4. Cinematica inversa
2.5. Matrice Jacobiana e singolarità
2.6. Spazio operativo
2.7. Pianificazione delle traiettorie
3. Modellazione statica e dinamica
3.1. Condizioni di equilibrio
3.2. Equazioni del moto
3.3. Fondamenti di meccanica della presa
4. Architetture alternative
4.1. Metodi d’attuazione
4.2. Robot paralleli
4.3. Robot con componenti cedevoli
4.4. Robot soffici e continuum

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1. Architecture and classification of industrial and service robots
1.1. Definitions: kinematic chains, joints, mobility
1.2. Manipulation analysis
1.3. Types of manipulators
2. Kinematics
2.1. Reference frames
2.2. Denavit-Hartenberg notation
2.3. Forward kinematics
2.4. Inverse kinematics
2.5. Jacobian and singularities
2.6. Workspace
2.7. Path planning
3. Statics and dynamics
3.1. Equilibrium
3.2. Equation of motion
3.3. Grasp mechanics
4. Other designs
4.1. Actuation technologies
4.2. Parallel robots
4.3. Compliant robots
4.4. Soft and continuum robots

M. Ceccarelli (2022). Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Mechanism and Machine Science 112, Springer.
L.-W. Tsai (1999). Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. John Wiley & Sons.
Appunti e articoli a cura del docente.