| Insegnamento | CFU | SSD | Ore Lezione | Ore Eserc. | Ore Lab | Ore Studio | Attività | Lingua | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
8039699 -
ROBOTICA INDUSTRIALE
(obiettivi)
OBIETTIVI FORMATIVI: Obiettivo del corso è fornire le tecniche per costruzione del modello cinematico e di quello dinamico di manipolatori robotici, ed al loro uso per la sintesi di leggi di controllo anche di tipo non lineare.
CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: Le conoscenze di base comprendono la cinematica e la dinamica di sistemi robotici elementari, caratterizzati da catene cinematiche aperte. CAPACITÀ DI APPLICARE CONOSCENZA E COMPRENSIONE: Gli studenti saranno in grado di calcolare in modo automatico, tramite la scrittura di un programma di calcolo in MAXIMA, sia le equazioni cinematiche sia quelle dinamiche di manipolatori robotici. AUTONOMIA DI GIUDIZIO: Gli studenti avranno la capacità di integrare le conoscenze fornite con quelle reperibili dalla letteratura scientifica e selezionare correttamente le più opportune opzioni analitiche e progettuali per affrontare le problematiche proposte. ABILITÀ COMUNICATIVE: Gli studenti sarranno in grado di illustrare in modo sintetico ed analitico sia le tematiche di base sia quelle professionalizzanti oggetto del corso. Saranno inoltre in grado di presentare, in maniera efficace, lo svolgimento ed i risultati delle attività progettuali svolte. CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO: Gli studenti saranno in grado di leggere e comprendere testi ed articoli scientifici in lingua inglese per approfondimenti degli argomenti trattati ma anche di allargare autonomamente la propria conoscenza.
-
TORNAMBE' ANTONIO
(programma)
La robotica: introduzione, caratteristiche meccaniche di un robot, lo spazio operativo, il carico operativo, i giunti, gradi di liberta, standardizzazione dei simboli. Rotazioni, traslazioni e roto-traslazioni: le coordinate indipendenti di un corpo rigido, rotazioni in R3, l'uso dei quaternioni per rappresentare le rotazioni, rotazioni infinitesime in R3, traslazioni in R3, roto-traslazioni in R3, matrici anti-simmetriche. Cinematica diretta: notazione di Denavit-Hartenberg, robot planare a 2 membri con giunti rotoidali a cerniera, robot planare a 3 membri con giunti rotoidali a cerniera, robot cartesiano, robot cilindrico, robot SCARA, robot sferico, robot sferico (tipo quello di Stanford), polso sferico, robot antropomorfo, il manipolatore di Stanford, il robot PUMA, il robot didattico SCORTECER I. Cinematica inversa: calcolo della posizione inversa in forma chiusa, calcolo dell'orientamento inverso in forma chiusa, il problema cinematico inverso in forma chiusa, inversione dinamica della cinematica. Energia cinetica e potenziale: calcolo dell'energia cinetica/potenziale di corpi materiali, teorema di Steiner. Equazioni di Eulero-Lagrange: calcolo delle variazioni, il principio di Hamilton, statica, conservazione dell'energia totale, modelli dinamici di semplici sistemi meccanici. Fondamenti di manipolazione robotica: la matrice di presa, manipolazione di un oggetto, pianificazione del compito. Pianificazione della traiettoria e del percorso: pianificazione della traiettoria, minima energia, tempo minimo, pianificazione dell'assetto, curve di Bezier. Pianificazione del percorso: il grafo di visibilita, la decomposizione in celle, il metodo delle direttrici. Controllo: specifiche di controllo, assegnazione ottima degli autovalori, parametrizzazione, controllo di posizione ed inseguimento di traiettoria, controllo a coppia calcolata, controllo PD. Visione artificiale: corrispondenza diretta, estrazione di informazioni, metodo delle proiezioni. Dispositivi: gli encoder, modulazione PWM, sistemi di trasmissione del moto.
Appunti a cura del docente
|
12 | ING-INF/04 | 120 | - | - | - | Attività formative caratterizzanti | ITA | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
8039756 -
CONTROLLO ROBUSTO E ADATTATIVO
(obiettivi)
OBIETTIVI FORMATIVI:
Il corso si propone gli obiettivi formativi di fornire allo studente, da una parte, le competenze riguardanti l'analisi di problemi di controllo robusto e adattativo, ovvero di problemi in cui il sistema da controllare e' affetto da incertezze, e dall'altra le capacità di progettare sistemi di controllo complessi che tengano conto di specifici criteri di robustezza. Gli obiettivi sono raggiunti approfondendo tecniche di analisi e progetto di sistemi multivariabili in presenza di disturbi e incertezze parametriche ; di analisi di sistemi interconnesi tramite le proprieta' di guadagno e/o dissipativita'; di analisis e progetto di sistemi robusti e adattativi utilizzando techniche di Laypunov e la teoria del regolatore. CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente avrà acquisito le metodologie per: formulare e analizzare un problema di controllo robusto e adattativo; risolvere in maniera sistematica problemi di attenuazione dei disturbi e di controllo adattativo; analizzare sistemi affetti da perturbazioni dinamiche; studiare sistemi interconnessi tramite proprieta' ingresso-uscita; studiare la teoria del regolatore. CAPACITÀ DI APPLICARE CONOSCENZA E COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente saprà scegliere in autonomia tra le metodologie studiate quella più adatta a ciascun contesto di interesse. In particolare sarà in grado di riformulare specifici obiettivi richiesti al sistema in termini di opportuni problemi di controllo robusto e adattativo che saprà poi risolvere tramite l'approccio più efficiente. AUTONOMIA DI GIUDIZIO: Dal momento che durante il corso sono presentate e discusse numerose tecniche che permettono, in modi diversi, di risolvere problemi di controllo in presenza di incertezze e disturbi, uno degli obiettivi primari del corso è quello di fornire allo studente, in aggiunta alle nozioni tecniche, anche la capacità di saper selezionare in autonomia la strategia più appropriata ed efficace per affrontare ciascun contesto. Questa capacità deve essere estesa in particolar modo anche a tipologie di problemi che non sono stati esplicitamente affrontati durante il corso. L'ottenimento di questo importante obiettivo è raggiunto tramite la discussione, durante il corso, di numerosi esempi applicativi da numerosi contesti, da utilizzare come possibili riferimenti per problemi reali. ABILITÀ COMUNICATIVE: Il corso combina tematiche classiche di controllo robusto e adattativo con tecniche moderne di analisi e progetto basate su proprieta' ingresso uscita. Tale combinazione fornisce allo studente la capacità di apprendimento della terminologia tecnica del controllo robusto e adattativo dalle basi fino ad argomenti più avanzati. L'esame, con domande a risposta libera e la possibilità di svolgere un lavoro progettuale di gruppo, spinge lo studente a esercitare l'aspetto comunicativo (scritto e orale) che rientra tra i parametri valutati in sede di esame. CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO: Al termine del corso lo studente avrà acquisito la capacità di approfondire autonomamente argomenti attinenti il controllo robusto e adattativo. Nel corso vengono forniti numerosi riferimenti bibliografici e diversi esempi applicativi che stimolano lo studente a sviluppare questa capacità.
-
ASTOLFI ALESSANDRO
(programma)
Introduzione al controllo robusto e adattativo; Norme di segnali e sistemi; Il teorema del piccolo guadagno; Dissipativita'; Modellistica delle incertezze; Il problema H-infinito: formulazione e soluzione; Equazioni di Riccati; Loopshaping; La teoria della regolazione; Il principio del modello interno; Incertezze parametriche; Stimatori e osservatori; Controllo adattativo. Cenni di controllo robusto e adattativo nonlineare. Esempi e applicazioni.
Dispense/slides fornite dal docente.
|
9 | ING-INF/04 | 90 | - | - | - | Attività formative caratterizzanti | ITA | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Insegnamento | CFU | SSD | Ore Lezione | Ore Eserc. | Ore Lab | Ore Studio | Attività | Lingua | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
8037467 -
OTTIMIZZAZIONE NEI SISTEMI DI CONTROLLO
(obiettivi)
OBIETTIVI FORMATIVI:
Il corso si propone gli obiettivi formativi di fornire allo studente, da una parte, le competenze riguardanti l'analisi di problemi di ottimizzazione dinamica, ovvero in cui le variabili decisionali variano nel tempo specialmente a causa di scelte precedenti, e dall'altra le capacità di progettare sistemi di controllo complessi che tengano conto di specifici criteri di ottimalità. Gli obiettivi sono raggiunti approfondendo tecniche differenti nei due moduli in cui si articolo il corso complessivo. In un primo momento si affrontano problemi di Programmazione Dinamica, per sistemi a tempo discreto/continuo e su orizzonte finito/infinito, con particolare attenzione ad approcci di apprendimento iterativo (iterative/reinforcement learning). Nella seconda parte, si studia invece il calcolo delle variazioni, che viene successivamente esteso alla soluzione di problemi di controllo ottimo tramite il principio del minimo di Pontryagin. CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente avrà acquisito le metodologie per: formulare e analizzare un problema di ottimizzazione dinamica tramite le tecniche di Programmazione Dinamica; risolvere in maniera sistematica ed esaustiva problemi di controllo ottimo per sistemi di controllo lineari e indici di costo quadratici; descrivere e risolvere un compito di intelligenza artificiale attraverso gli strumenti del reinforcement learning; risolvere un problema di calcolo delle variazioni; analizzare l'ottimalità di un sistema di controllo utilizzando strumenti legati al principio del minimo di Pontryagin. CAPACITÀ DI APPLICARE CONOSCENZA E COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente saprà scegliere in autonomia tra le metodologie studiate quella più adatta a ciascun contesto di interesse. In particolare sarà in grado di riformulare specifici obiettivi richiesti al sistema o logica di controllo in termini di opportuni problemi di ottimizzazione dinamica che saprà poi risolvere tramite l'approccio più efficiente. AUTONOMIA DI GIUDIZIO: Dal momento che durante il corso sono presentate e discusse numerose tecniche che permettono, in modi diversi, di risolvere problemi di ottimizzazione dinamica, uno degli obiettivi primari del corso è proprio quello di fornire allo studente, in aggiunta alle nozioni tecniche, anche la capacità di saper selezionare in autonomia la strategia più appropriata ed efficace per affrontare ciascun contesto. Questa capacità deve essere estesa in particolar modo anche a tipologie di problemi che non sono stati esplicitamente affrontati durante il corso. L'ottenimento di questo importante obiettivo è raggiunto tramite la discussione, durante il corso, di numerosi esempi applicativi da numerosi contesti, da utilizzare come possibili riferimenti per problemi reali. ABILITÀ COMUNICATIVE: Il corso combina tematiche classiche di calcolo delle variazioni e controllo ottimo con tecniche moderne di intelligenza artificiale basate su reinforcement learning. Tale combinazione fornisce allo studente la capacità di apprendimento della terminologia tecnica di ottimizzazione dinamica dalle basi fino ad argomenti più avanzati. L'esame, con domande a risposta libera e la possibilità di svolgere un lavoro progettuale di gruppo, spinge lo studente a esercitare l'aspetto comunicativo (scritto e orale) che rientra tra i parametri valutati in sede di esame. CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO: Al termine del corso lo studente avrà acquisito la capacità di approfondire autonomamente argomenti attinenti la ottimizzazione dinamica e il controllo ottimo. Nel corso vengono forniti numerosi riferimenti bibliografici e diversi esempi applicativi che stimolano lo studente a sviluppare questa capacità. |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
13629 -
OTTIMIZZAZIONE NEI SISTEMI DI CONTROLLO 1
(obiettivi)
OBIETTIVI FORMATIVI:
Il corso si propone gli obiettivi formativi di fornire allo studente, da una parte, le competenze riguardanti l'analisi di problemi di ottimizzazione dinamica, ovvero in cui le variabili decisionali variano nel tempo specialmente a causa di scelte precedenti, e dall'altra le capacità di progettare sistemi di controllo complessi che tengano conto di specifici criteri di ottimalità. Gli obiettivi sono raggiunti approfondendo tecniche differenti. Si affrontano problemi di Programmazione Dinamica, per sistemi a tempo discreto/continuo e su orizzonte finito/infinito, con particolare attenzione ad approcci di apprendimento iterativo (iterative/reinforcement learning). CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente avrà acquisito le metodologie per: formulare e analizzare un problema di ottimizzazione dinamica tramite le tecniche di Programmazione Dinamica; risolvere in maniera sistematica ed esaustiva problemi di controllo ottimo per sistemi di controllo lineari e indici di costo quadratici; descrivere e risolvere un compito di intelligenza artificiale attraverso gli strumenti del reinforcement learning. CAPACITÀ DI APPLICARE CONOSCENZA E COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente saprà scegliere in autonomia tra le metodologie studiate quella più adatta a ciascun contesto di interesse. In particolare sarà in grado di riformulare specifici obiettivi richiesti al sistema o logica di controllo in termini di opportuni problemi di ottimizzazione dinamica che saprà poi risolvere tramite l'approccio più efficiente. AUTONOMIA DI GIUDIZIO: Dal momento che durante il corso sono presentate e discusse numerose tecniche che permettono, in modi diversi, di risolvere problemi di ottimizzazione dinamica, uno degli obiettivi primari del corso è proprio quello di fornire allo studente, in aggiunta alle nozioni tecniche, anche la capacità di saper selezionare in autonomia la strategia più appropriata ed efficace per affrontare ciascun contesto. Questa capacità deve essere estesa in particolar modo anche a tipologie di problemi che non sono stati esplicitamente affrontati durante il corso. L'ottenimento di questo importante obiettivo è raggiunto tramite la discussione, durante il corso, di numerosi esempi applicativi da numerosi contesti, da utilizzare come possibili riferimenti per problemi reali. ABILITÀ COMUNICATIVE: Il corso combina tematiche classiche di calcolo delle variazioni e controllo ottimo con tecniche moderne di intelligenza artificiale basate su reinforcement learning. Tale combinazione fornisce allo studente la capacità di apprendimento della terminologia tecnica di ottimizzazione dinamica dalle basi fino ad argomenti più avanzati. L'esame, con domande a risposta libera e la possibilità di svolgere un lavoro progettuale di gruppo, spinge lo studente a esercitare l'aspetto comunicativo (scritto e orale) che rientra tra i parametri valutati in sede di esame. CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO: Al termine del corso lo studente avrà acquisito la capacità di approfondire autonomamente argomenti attinenti la ottimizzazione dinamica e il controllo ottimo. Nel corso vengono forniti numerosi riferimenti bibliografici e diversi esempi applicativi che stimolano lo studente a sviluppare questa capacità.
-
SASSANO MARIO
(programma)
Introduzione alla Programmazione Dinamica (DP); Interpretazione del Problema del Cammino Minimo e Knapsack con DP; Concetto di stato nell'ottimizzazione dinamica; Equazione funzionale di Bellman; Introduzione al Reinforcement Learning (RL); Value Iteration e Policy Iteration; Q-learning; Richiami su Sistemi Lineari a tempo continuo; Stabilità e Funzioni di Lyapunov; Controllabilità; Osservabilità; Principio di Ottimalità e Equazione di Hamilton-Jacobi-Bellman; Regolatore Lineare-Quadratico e Equazione Differenziale di Riccati; Calcolo della Soluzione dell'Equazione di Riccati tramite matrice Hamiltoniana; Iterazioni di Kleinman; Regolatore ad Orizzonte Infinito e Equazione Algebrica di Riccati; Tracking e Reiezione dei Disturbi.
Dispense/slides fornite dal docente.
|
6 | ING-INF/04 | 60 | - | - | - | Attività formative caratterizzanti | ITA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
13649 -
OTTIMIZZAZIONE NEI SISTEMI DI CONTROLLO 2
(obiettivi)
OBIETTIVI FORMATIVI:
Il corso si propone gli obiettivi formativi di fornire allo studente, da una parte, le competenze riguardanti l'analisi di problemi di ottimizzazione dinamica, ovvero in cui le variabili decisionali variano nel tempo specialmente a causa di scelte precedenti, e dall'altra le capacità di progettare sistemi di controllo complessi che tengano conto di specifici criteri di ottimalità. Gli obiettivi sono raggiunti approfondendo tecniche differenti. Si studia il calcolo delle variazioni, che viene successivamente esteso alla soluzione di problemi di controllo ottimo tramite il principio del minimo di Pontryagin. CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente avrà acquisito le metodologie per: formulare e analizzare un problema di ottimizzazione dinamica; risolvere in maniera sistematica ed esaustiva problemi di controllo ottimo per sistemi di controllo lineari e indici di costo quadratici; risolvere un problema di calcolo delle variazioni; analizzare l'ottimalità di un sistema di controllo utilizzando strumenti legati al principio del minimo di Pontryagin. CAPACITÀ DI APPLICARE CONOSCENZA E COMPRENSIONE: Al termine del corso lo studente saprà scegliere in autonomia tra le metodologie studiate quella più adatta a ciascun contesto di interesse. In particolare sarà in grado di riformulare specifici obiettivi richiesti al sistema o logica di controllo in termini di opportuni problemi di ottimizzazione dinamica che saprà poi risolvere tramite l'approccio più efficiente. AUTONOMIA DI GIUDIZIO: Dal momento che durante il corso sono presentate e discusse numerose tecniche che permettono, in modi diversi, di risolvere problemi di ottimizzazione dinamica, uno degli obiettivi primari del corso è proprio quello di fornire allo studente, in aggiunta alle nozioni tecniche, anche la capacità di saper selezionare in autonomia la strategia più appropriata ed efficace per affrontare ciascun contesto. Questa capacità deve essere estesa in particolar modo anche a tipologie di problemi che non sono stati esplicitamente affrontati durante il corso. L'ottenimento di questo importante obiettivo è raggiunto tramite la discussione, durante il corso, di numerosi esempi applicativi da numerosi contesti, da utilizzare come possibili riferimenti per problemi reali. ABILITÀ COMUNICATIVE: Il corso combina tematiche classiche di calcolo delle variazioni e controllo ottimo. Tale combinazione fornisce allo studente la capacità di apprendimento della terminologia tecnica di ottimizzazione dinamica dalle basi fino ad argomenti più avanzati. L'esame, con domande a risposta libera e la possibilità di svolgere un lavoro progettuale di gruppo, spinge lo studente a esercitare l'aspetto comunicativo (scritto e orale) che rientra tra i parametri valutati in sede di esame. CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO: Al termine del corso lo studente avrà acquisito la capacità di approfondire autonomamente argomenti attinenti la ottimizzazione dinamica e il controllo ottimo. Nel corso vengono forniti numerosi riferimenti bibliografici e diversi esempi applicativi che stimolano lo studente a sviluppare questa capacità.
-
SASSANO MARIO
(programma)
Introduzione al Calcolo delle Variazioni; Problemi di Lagrange in presenza di vincoli; Condizioni sufficienti di ottimalità in problemi di calcolo delle variazioni; Principio del minimo di Pontryagin; Problemi di regolazione con errore finale nullo e/o controllo limitato; Problemi di controllo ottimo a tempo minimo; Esempi di problemi di controllo ottimo.
Dispense/slides fornite dal docente.
-
GALEANI SERGIO
(programma)
Introduzione al Calcolo delle Variazioni; Problemi di Lagrange in presenza di vincoli; Condizioni sufficienti di ottimalità in problemi di calcolo delle variazioni; Principio del minimo di Pontryagin; Problemi di regolazione con errore finale nullo e/o controllo limitato; Problemi di controllo ottimo a tempo minimo; Esempi di problemi di controllo ottimo.
Dispense/slides fornite dal docente.
|
6 | ING-INF/04 | 60 | - | - | - | Attività formative caratterizzanti | ITA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Insegnamento | CFU | SSD | Ore Lezione | Ore Eserc. | Ore Lab | Ore Studio | Attività | Lingua | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
8039246 -
ANALISI E SINTESI DEI SISTEMI NON LINEARI
(obiettivi)
OBIETTIVI FORMATIVI:
Fornire le basi dei metodi per l’analisi della stabilità dei punti di equilibrio dei sistemi non lineari mediante tecniche alla Lyapunov, esistenza ed unicità delle soluzioni, forme normali, stabilità dei sistemi interconnessi e forzati, metodi di controllo geometrico, controllo adattativo, controllo di sistemi non lineari in generale (feedforwarding, backstepping, control Lyapunov functions, etc.), criteri e tecniche di stima dello stato e output feedback. Il corso mira quindi a fornire metodi per la stabilizzazione ed il controllo di processi con dinamiche non lineari e prevede quindi che lo studente sia in grado di applicare le metodologie apprese a sistemi reali quali ad esempio impianti industriali, rover e droni. In particolare, nella parte finale del corso si prevede l’implementazione delle tecniche apprese su veicoli terrestri robotizzati. CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: Allo studente vengono dati gli strumenti per analizzare e comprendere le caratteristiche di un sistema dinamico non lineare e si provvede a dotarli delle tecniche teoriche che li rendono in grado di sintetizzare uno schema di controllo e stima per soddisfare le specifiche richieste, simulandone il funzionamento attraverso l’uso di Matlab per cercare di migliorare la comprensione delle metodologie acquisite. CAPACITÀ DI APPLICARE CONOSCENZA E COMPRENSIONE: Il test d’esame prevede che lo studente proponga un sistema fisico su cui applicare le metodologie apprese mostrando le performance tramite simulazioni Matlab e discutendone in maniera critica l’efficacia delle tecniche adottate. AUTONOMIA DI GIUDIZIO: Agli studenti viene chiesto di valutare le performance e l’efficacia dei diversi sistemi di controllo e stima che devono essere progettati durante le diverse esercitazioni permettendo loro di saggiare la propria preparazione in vista dell’esame finale. ABILITÀ COMUNICATIVE: I progetti considerati per la prova finale devono essere discussi in classe mediante una presentazione. CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO: Esercizi e test in classe permettono ai ragazzi di valutare la propria capacità di apprendimento necessaria al raggiungimento degli obiettivi proposti così da migliorare e/o variare il proprio metodo di studio.
-
CARNEVALE DANIELE
(programma)
Introduzione al corso, sistemi di equazioni non lineari, esistenza ed unicità delle soluzioni, stabilità alla Lyapunov, tecniche avanzate per l’analisi della stabilità dei punti di equilibrio, forme caratteristiche (forme normali, triangolari ecc.), nozione di controllabilità e osservabilità nonlineari, tecniche di controllo geometrico, feedback linearizzazione, osservatori ad alto guadagno, output feedback, applicazioni a sistemi robotici.
Hassan K. Khalil, Nonlinear Systems (3rd Edition)
Dispense a cura del docente, articoli dalla letteratura
-
SASSANO MARIO
(programma)
Introduzione al corso, sistemi di equazioni non lineari, esistenza ed unicità delle soluzioni, stabilità alla Lyapunov, tecniche avanzate per l’analisi della stabilità dei punti di equilibrio, forme caratteristiche (forme normali, triangolari ecc.), nozione di controllabilità e osservabilità nonlineari, tecniche di controllo geometrico, feedback linearizzazione, osservatori ad alto guadagno, output feedback, applicazioni a sistemi robotici.
H. Khalil, Nonlinear Systems, terza edizione e articoli di riferimento indicati dal docente
|
12 | ING-INF/04 | 120 | - | - | - | Attività formative caratterizzanti | ITA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Insegnamento | CFU | SSD | Ore Lezione | Ore Eserc. | Ore Lab | Ore Studio | Attività | Lingua | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
- -
A SCELTA DELLO STUDENTE
|
15 | 150 | - | - | - | Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a) | ITA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
8039174 -
ULTERIORI ATTIVITA' FORMATIVE
|
3 | 75 | - | - | - | Ulteriori attività formative (art.10, comma 5, lettera d) | ITA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
8038824 -
PROVA FINALE
|
12 | - | - | 300 | - | Per la prova finale e la lingua straniera (art.10, comma 5, lettera c) | ITA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Insegnamenti extracurriculari:
(nascondi)
|
| 8037386 - COMPLEMENTI DI PROBABILITA' E STATISTICA | 9 | MAT/06 | 90 | - | - | - | ITA |
|
Insegnamenti extracurriculari:
(nascondi)
|
| 8037385 - MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE | 9 | ING-IND/13 | 90 | - | - | - | ITA | |
| 8039839 - TECNICHE DIAGNOSTICHE PER REATTORI A FUSIONE TERMONUCLEARE | 6 | ING-IND/18 | 60 | - | - | - | ITA |